Audi RS4 je visoko-performantna verzija tada aktuelnog modela A4 (B5), nasljednik je modela RS2, koji je takođe bio dostupan samo u karavan verziji.

Proizvodio se od 1999. do 2001. godine i prema mišljenju mnogih najbolji je RS4 ikada.

Od 0 do 100 je ubrzavao za samo 4.9 sekundi, što je i za današnji standard jako jako impresivno, dok je fabrička maksimalna brzina iznosila 270 km/h.

Spolja se razlikuje od običnog A4 po novim branicima, ali i dosta širim rubovima.

Motor je uz saradnju sa Cosworth-om razvijen od 2.7 litrene V6 biturbo jedinice iz modela S4 (B5), i raspolagao je sa 381 ks i 440 N-m pri 6000 o/min, i naravno quattro pogonom.